ACサーボモータの電圧飽和と電流飽和を考慮した連続軌跡追従制御系の一構成法

摘要

本論文では，ACサーボモータを用いた連続軌跡追従制御rnシステムにおいて，電圧飽和やトルク電流飽和を発生したrnときに，連続軌跡追従制御の性能を可能な限り維持して，高rn速高精度な軌跡追従制御を可能にするトルク電流リミテーrnションアルゴリズムを提案した。