電流ループとPWMホールドを考慮した厳密モデルに基づくサーボモータの完全追従制御法

摘要

本論文では，サーボモータの位置制御に対して，電流ループの離散化とPWMホールドモデルによるモデル化誤差を指摘し，これを回避した完全追従制御系を提案した。また，提案法において，制御対象をSPMSMとした理論拡張をし，このときのPWMパルスの生成法について簡易法と厳密法の2つの方式について説明した。モデル化誤差を考慮していない従来の完全追従制御系と提案法をシミュレーションおよび実験により比較した。制御対象がDCモータ，SPMSMである場合ともに，位置決め時間がキャリア周期の数サンプル程度しかない超高速サーボにおいて，従来法では上記のモデル化誤差により追従特性が悪化するのに対し，提案法では完全追従が達成されることを示した。