「みなし履歴」による位置同定を利用した超群ロボットの環境探索について

摘要

そこで本稿では，これまで提案してきた位置同定法を活用した超群ロボットシステムの応用可能性を探るために，超群ロボットシステムを用いた環境に分布するデータ測定を考え，シミュレーションによってその実現可能性の検証を行う．環境に分布する温度や気圧，ガス濃度等の測定においては，それらの測定データだけでなく測定した位置（と時刻）の情報も重要であり，各ノードで位置同定を行うことは必須となる．従って，これまで平均誤差のみで提案手法を評価していた位置同定アルゴリズムの有効性を，再確認するといった点においても格好の題材である．