半潜水艇型USVによる蔵王御釜の深度調査

摘要

本研究は、可搬性の高い小型のUSV（無人水上機：Unmanned Surface Vehicle）を用いて調査者のリスクを抑えた、火口湖の深度地図作成を実現することを目的としている。本研究では、強風への耐性を持たせるため半潜水艇方式を採用し、水中に二個のスラスタを固定した構造の小型USVを開発し、GPSで取得した位置に基づいた自律航行と魚群探知用のソナーによる深度測定を実現した。本項では、蔵王連峰の御釜においてフィールド試験を行った結果を示す。フィールド試験では、御釜の北半分の深度を自律調査することができ、5から20m/sの強風の下で転覆すること無く航行可能であることが確かめられた。