機械学習を用いたソフトハンドによるマニピュレーション

摘要

柔らかさはロボットにとって重要な要素の1つである．柔らかさにより不確実性を吸収できるという利点がある．一方，柔軟要素の変形量など不確実な情報が増えるという短所も存在する．そのためモデル化が困難となり把持のような簡単なタスクはできてもマニピュレーションは困難である．本研究は機械学習を用いてモデル化を陽に行わずにマニピュレーションの達成を目指す．