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カタツムリの粘液特性を参考とした壁面移動ロボット－第2報：進行波の生成方法とその比較

机译：墙壁移动机器人参考蜗牛的粘液属性-2ND报告：进展波和比较的方法

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災害対応·インフラ点検を安全かつ効率的に行うために，遠隔操作で移動して情報収集などの作業を行えるロボットが求められている．なかでも，壁面は人間がアクセスしづらい領域であるため，ロボットによる代行作業の需要が最も高い作業環境の1つである．現在実用化されている壁面移動ロボットの吸着機構は，主に磁石や負圧吸盤が用いられている［1］［2］．これらは大きな吸着力が生成できる反面，適応可能な壁面が強磁性体の材質あるいは十分滑らかな表面粗さの面に限定されていた．

机译：需要远程移动的机器人，可以通过远程控制和基础设施检查安全和有效地进行。其中，由于壁面是难以访问的困难区域，因此它是最高的工作环境之一，具有对机器人最高的最高需求。目前商业化墙壁移动机器人的吸附机制主要用于磁铁和负压吸盘[1] [2]。这些仅限于铁磁材料的表面或铁磁材料的足够光滑的表面粗糙度，这可以产生大的吸附力。

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来源
《Annual Conference of the Robotics Society of Japan》|2015年|225p|共4页
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作者
渡辺将広; 塚越秀行;
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中图分类 TP242-53;
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