RSNPとRTミドルウェアを利用した移動ロボット遠隔操作システムのシングルボードコンピュータ上での構築

摘要

本稿では，移動ロボットの遠隔操作システムの構築事例について述べる。この遠隔操作システムにおいてユーザはWebブラウザ経由で操作を行う。サーバマシンと移動ロボット間の通信にはRSNP（Robot Service Network Protocol）ライブラリを利用している［1，2］。また，移動制御用ソフトウェアはRTミドルウェア（Robotic Technology Middleware，RTM）［3］を基盤として構成されている。低コストでの実装を考慮し，移動ロボット側のサブシステムをシングルボードコンピュータ（Raspberry Pi）上に構築している（図1）。