多传感器信息融合在嵌入式系统构建的移动机器人上的实现

摘要

随着微电子技术和计算机技术的飞速发展，嵌入式系统以其强大的功能，吸引着众多学者的关注。这是因为它有着巨大的应用潜力。近年来国内的科研院所都开始利用不同型号的ARM芯片搭建嵌入式硬件系统，从而进行种类繁多的研发工作。 我们在山东省自然科学基金项目和与青岛大学医学院附属医院合作研制智能语音导医机器人一“海福利-4”型自主移动机器人项目资助下，进行基于嵌入式系统地研发工作，我们采用由三星公司生产的ARM9芯片(S3C2410)构建嵌入式系统，对于高智能度的自主式移动机器人来说，ARM芯片以其独特的优点胜任机器人的需求：它具有RISC技术，具有寻址方式简单，固定指令长度，寄存器多，通用：I/O口多，可扩展性强的特点，使得它的处理速度快，执行效率高。本论文主要讨论了针对机器人的底层硬件嵌入式系统的设计以及在Linux下设计改进的多传感器信息融合方法在嵌入式系统上的实现。 论文首先介绍了服务机器人的发展情况和机器人涉及到的关键技术、关键算法；其次，简介了嵌入式系统的概况以及发展趋势，介绍了机器人硬件系统的总体设计；再次，详细讲述了嵌入式硬件系统的各个组成部分的设计与功能实现；最后，进一步研究了自主式导医机器人的导航、避障算法，提出了基于D-S推理和神经网络的多传感器信息融合算法，并在嵌入式Linux系统中进行了实验，给出了结果。最后，对全文工作进行了总结，指出了今后进一步的研究方向。

目录

文摘

英文文摘

独创声明及学位论文版权使用授权书

第1章前言

第2章系统硬件总体设计

第3章嵌入式硬件模块设计与软件实现

第4章基于D-S推理和神经网络的多传感器信息融合

第5章总结与展望

参考文献

主要完成工作

致谢