車線情報に基づいた周辺車両の経路予測による一般道路での自動運転に関する研究

摘要

本研究では，周辺状況が複雑な一般道路での自動運転の実現を目的とし，車線情報及び周辺車両の経路予測に基づいて自車両の意思決定を行う自動運転システムの開発を行う.自動運転システムは，オープンソースAutowareの拡張機能として，シナリオ発生判定，監視領域内の車両検出，経路予測，および衝突評価と意思決定の機能を追加することにより実装される.提案システムの開発では，3つの交通シナリオを想定している.すなわち，交差点での右折，路上駐車の回避行動，非優先道路から優先道路への進入である.シミュレーションにより個々の交通シナリオにおける提案システムの挙動を検証することで，提案システムの有効性および課題について議論を行う.