高減速複合遊星歯車機構を用いたロボットアームのための力制御手法の基礎検討

摘要

本稿では，複合遊星歯車減速機を用いたアクチュエータを使用したロボットアームの力制御手法の基礎検討として，ロボットアームの単軸関節への力制御手法の適用について検討を行った.シミュレーションの結果から，トルクセンサレスでの力制御が実現されていることが確認された.今後は，単軸関節の実機による実験により力制御手法の効果の確認を行い，ロボットアームにおける力制御について検討を行う.