多指ハンドアームシステムによる把持物体のオンライン情報を基にした姿勢操作手法

摘要

本論文では，文献で提案した任意多面体の安定把持手法を拡張し，外界センサにより正確な物体姿勢情報がオンラインで得られる場合に対する多関節多指ハンドアームシステムを用いた把持物体の姿勢制御手法を提案する．この手法を用いることで，物体把持におけるシステムの安定性を維持しながら目標物体姿勢を実現することが可能となる．多指ハンドを有するハンドアームシステムによる把持物体の姿勢制御手法を提案した．この手法はシステム全体の安定性を保証した手法である．まず，非ホロノミック拘束である指先-把持物体間の回転接触拘束を定式化し，提案する簡便な制御入力によって，安定に物体の姿勢制御が実現できることを，収束性の解析および数値シミュレーションによって示した．実環境下で視覚センサや姿勢センサなどを用いた場合の有効性については，今後実機実験により検証する予定である．