ばね－リンク機構を用いた外殻型2自由度屈曲マニピュレータの位置精度向上手法に関する研究

摘要

これまで，ロボット技術を応用した手術支援マニピュレータに関する様々な研究が行われており，それらのマニピュレータでは主にワイヤ機構，リンク機構等が応用されている．ワイヤ機構は多自由度の駆動力伝達において，細径化に有利であるが，ワイヤの伸びや破断の問題がある．またリンク機構は, 剛体リンクを使用することで高い剛性，耐久性を実現できるが，部品数が多くなり，ガタの累積や洗浄が困難となる問題がある．そこでこれまでに本研究では，剛体リンクと板ばねを複合したばね－リンク機構を考案し，これを応用した外殻型2 自由度屈曲マニピュレータを開発した．開発したマニピュレータは，高い精度と剛性，また内部に手術機器搭載のための空間を有していることに大きな特徴がある．本稿ではこの外殻型2 自由度屈曲マニピュレータについて，より動作精度を向上するための手法について報告する．