ばね－リンク機構を用いた外殻型2自由度屈曲マニピュレータの開発

摘要

そこで本研究では，剛体リンクと板ばねを複合したばね-リンク機構を考案し，これを応用した外殻型2自由度屈曲マニピュレータを提案する．本マニピュレータでは，機構をマニピュレータ外周部分に配置することで内部に空間を設け，複数の処置具を搭載可能である．また，複数のばね要素を系に含み，それぞれが拮抗する方向へ相互的に作用する原理を応用し，位置決め精度を高めることができる．本稿では，考案したばね-リンク機構．およびこれを応用した外殻型2自由度屈曲マニピュレータについて，その機構，解析，実装，評価について報告する．