三軸触覚センサ搭載ロボットによる積み木作業

摘要

本研究は，触覚情報に基づいて積み木作業を実現することを目的としている．積み木の構造を理解するにはコンピュータビジョンが有力でありこれまでにも数多くの資産がある．しかし，見えていない部分の構造を知るには，触って動かして調べることも必要である．また，様々な形状の積み木を安定に把持して，積み木を立てたりするような作業を実現するには触覚情報に基づくロボット制御法の確立が求められる．このため，本研究では触覚からのアプローチから進め，成熟したコンピュータビジョンの資産も活用することによって，より優れた積み木作業，最終的には自動組み立ての実現を目指している．本報告では，一連の研究の端緒として，机の上に置かれた角柱形の積み木を立てるための基礎研究の成果を述べることにする．指先に三軸触覚センサを搭載したハンド·アーム·ロボットを用いて，掴hだ個所に発生するモーメントを算出して，自重とモーメントの値から角柱の長さを推定するところまでについて報告する．