軌道追従階層フィードバック制御則の空気圧ゴム人工筋への適用

摘要

既に提案されている階層制御則の空気圧ゴム人工筋への適用可能性を確認した．収縮率の制約条件から提案される階層型制御則が適用できることを示した．フィードバック制御系は，基本的な安定性を確保する意味で重要であり，高速運動の達成のためには，このフィードバック制御入力にフィードフォワード入力を重畳することが有効と考えられる．シミュレーションおよび実験結果等からの検討が今後の課題である．本報告では，関節角度に制限を設けた状態での軌道追従性を保障するものであった．現実の空気圧ゴム人工筋について，この条件がどの程度の範囲で有効であつか等に関しての詳細も今後の課題である．