プラント変数最適ロバストサーボ系に基づく2軸型空圧人工筋アームの軌道追従制御－圧力情報を利用したオブザーバによる追従性能の向上

摘要

本研究では，PV最適ロバストサーボ系の設計手法に基づいた2軸型空圧人工筋アームの軌道追従制御について検討を行なった．PV最適ロバストサーボ系の重み行列の選定を合理的な形で進めるための制御対象のモデル化や，アームの手先の軌道追従制御を達成するための関節角目標値の生成など，実機実験において良好な成果を得るための特別な工夫を施した．これらに加え，本研究ではとくにオブザーバの設計に着目し，制御入力および関節角度情報に加え空圧人工筋内部の圧力情報をも利用したオブザーバを設計することで，制御性能を大幅に向上し得ることを実機実験により確認した．