Real-Time 3D Environment Model for Obstacle Detection and Collision Avoidance with a Mobile Service Robot

机译：使用移动服务机器人进行障碍物检测和避免碰撞的实时3D环境模型

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In this paper we describe a real-time 3D environment model for obstacle detection and collision avoidance with a mobile service robot. It is fully integrated in the experimental platform DESIRE. Experiments show, that all components perform well and allow for reliable and robust operation of a mobile service robot with actuating capabilities in the presence of obstacles.

机译：在本文中，我们描述了用于移动服务机器人进行障碍物检测和避免碰撞的实时3D环境模型。它完全集成在实验平台DESIRE中。实验表明，所有组件均表现良好，并在存在障碍物的情况下允许具有致动功能的移动服务机器人可靠，可靠地运行。

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来源
《Intelligent robots and computer vision XXVII: Algorithms and techniques》|2010年|P.75390E.1-75390E.10|共10页
会议地点 San Jose CA(US)
作者
J. U. Kuehnle; M. Danzer; A. Verl; R. Bischoff;
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作者单位

Fraunhofer Institute Manufacturing Engineering and Automation (IPA), Nobelstrasse 12, 70569 Stuttgart, Germany;

rnKUKA Roboter GmbH, Zugspitzstrasse 140, 86165 Augsburg, Germany;

rnFraunhofer Institute Manufacturing Engineering and Automation (IPA), Nobelstrasse 12, 70569 Stuttgart, Germany;

rnKUKA Roboter GmbH, Zugspitzstrasse 140, 86165 Augsburg, Germany;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术;
关键词
3D environment model; obstacle detection; collision avoidance; mobile service robots; 3D time-of- flight camera; general-purpose computation on graphics processing unit;

机译：3D环境模型；障碍物检测避免碰撞;移动服务机器人； 3D飞行时间相机；图形处理单元上的通用计算;

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