汎用慣性センサとマルチGNSSの統合による都市部測位の高精度化:Dopplerを基幹としたロバストな三次元運動と長距離軌跡の活用

摘要

自動車運転支援システム，および，自動運転車両では，高精度な車両の位置が求められる．そのため， GNSS(Global Navigation Satellite System)が活用されることが多い．しかし，都市部などの遮蔽物が多い空間では，マルチパスの影響が大きく，GNSS単独測位では数10～100mの測位誤差が発生することもある．そのため，常に高精度な位置推定をすることは困難な問題がある．