超低侵襲手術支援のための細径シャフト固定式モジュール型手術ロボット:シミュレーションによる手術動作検証

摘要

内視鏡下手術は開腹手術に比べて低侵襲であり, 傷跡が目立たない, 術後の痛みが小さい, 早期退院が可能となるなど,多くの利点が存在する. さらにこの内視鏡手術をロボットにより行うことで、直感的な操作が可能となり,術具操作の難易度を低くすることができ, 現在では様々な手術に用いられている. 手術ロボット研究の目標の一つとして手術ロボットの更なる低侵襲化が挙げられるが, 現在の手術ロボット機構では侵襲性を下げるために術具直径を細くすると性能の低下してしまう. 我々はこの問題に関して手術ロボットのモジュール化・分離組み立て方式の導入に着目した. しかしながら従来のモジュール型手術ロボットはカメラや照明といった手術の補助を行うことを目的としており, 配置自由度が少ないため切開等の手術において主となる作業ができないという問題があった. これを解決するための手法として我々は新たに Needlescopic Modular Robotic Surgery(NMRS)と呼ばれる手術法を提案してきた. 本研究ではNMRSの概念手法に基づく手術ロボットの実現可能性についてシミュレーションモデルを用いた検証を行った.