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微创手术机器人的运动目标跟踪优化仿真

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摘要

针对微创手术机器人系统远心不动点RCM(Remote Center of Motion)约束运动控制提出一种快速运动学逆解算法,实现RCM约束条件下的机器人关节角度的精确快速计算.通过虚拟现实仿真分析验证了该运动目标跟踪算法的可行性及有效性,为微创手术机器人运动控制提供实时精确数值解.

著录项

来源
《计算机仿真》 |2016年第10期|320-325|共6页
作者
王连香; 杨德伟; 李耀;
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作者单位

中国科学院重庆绿色智能技术研究院;

重庆北碚400714;

中国科学院重庆绿色智能技术研究院;

重庆北碚400714;

中国科学院重庆绿色智能技术研究院;

重庆北碚400714;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
微创手术机器人; 仿真; 运动学分析; 不动点运动约束;

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