'SCARA'工业机器人的优化设计

摘要

“SCARA”为四自由度机器人,广泛运用在工业机械零件装配,加工零件搬运等作业,传统的“SCARA”机械结构采用的是其轴线相互平行或垂直,每个关节缺少必要的钢化和摩擦阻力限制装置,机械运动误差积累不能消除,精度低,难以保证工业化的需求.本机构采用了并行结构和谐波技术及高密封技术,克服了机械运动的抖动,使得机构在平面上具有很好的灵活性而在与平面垂直的方向具有很高的刚性,因此非常适合垂直方向的装配作业,实践表明该机构具有较高的使用性和经济性.