油罐清洗系统的机器人移动机构研究

摘要

本文分析了油罐清洗的重要意义,针对油罐清洗的工艺流程,同时研究出用于油罐清洗的机器人移动机构.阐述了移动机构在此特殊工作环境中存在的设计难点,提出了移动机构的本体结构设计方案.对其进行静态和动态的受力分析,确定单个磁性吸附块的最小吸力参数。