油罐清洗系统移动机构的研究

摘要

根据油罐清洗的要求和油罐壁面的特点,采用磁吸附三维移动方式,设计了油罐清洗装件--移动机构.在对移动机构的静态和动态进行受力分析的基础上,确定了单个磁性吸附块的最小吸力参数.移动机构具有两大功能,即吸附功能和移动功能.设计中采用磁吸技术实现吸附功能,采用类似脚步行走的方式实现移动功能.在移动过程中,每4块磁1组,保证始终有4块磁与壁面处于良好的吸附状态,从而保证移动机构能可靠地吸附在罐面上.试验结果表明,该移动机构具有行走稳定,负载能力强的特点,适合在油罐中作业.