低空空域无人机自主飞行避障技术研究

摘要

当前,无人机飞行活动量不断增加,给复杂低空空域环境内的飞行安全带来了很大的安全隐患.然而目前高空民用航空领域的飞行避障体系难以在低空空域无人机中适用,亟需对低空空域无人机的自主飞行避障技术进行深入研究.本文通过构建低空空域四旋翼无人机的动力学模型,求解其在最小安全间隔约束下的最优控制问题,来获得无人机的自主避障参考轨迹.利用MATLAB程序进行了算法仿真,通过设置两种不同的避障场景,给出避障飞行路径,仿真结果验证了本文方法的有效性.