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基于模糊观测器的不确定机器人滑模变结构控制

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针对非线性不确定机器人的轨迹跟踪控制,提出一种模糊观测器方法来补偿机器人系统内部不确定性和外部扰动,并利用模糊滑模变结构控制方法来消除模糊观测器产生的逼近误差,从而保证了机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性.该控制方案实现了机器人系统在Lyapunov意义下的全局渐近稳定,保证了系统的跟踪误差趋于零.仿真实验结果证明了该控制算法的有效性.

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来源
《2003系统仿真技术及其应用学术交流会》|2003年|552-557|共6页
会议地点上海
作者
陈卫东; 王海涛; 王洪瑞;
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作者单位

中国自动化学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
轨迹跟踪; 模糊观测器; 变结构控制; 逼近误差; 机器人;
入库时间 2022-08-17 11:06:57

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