一种检测船舱内部的爬壁机器人设计

摘要

本文针对定期人工清洗船舶内部货舱污垢和残余物工作量大、危险系数高和在较为封闭、狭窄区域状态监测困难的情况,设计了一种用于在船舱内部爬行并具有一定越障能力的机器人,能够携带超声波、红外线、摄像头等检测设备,完成船舱内部的检测.结构设计上充分考虑了船舱内部常见的障碍,基于牛顿力学原理建立静力学模型;对于其永磁吸附结构做了力学分析,基于Ansoft Maxwell14.0进行了仿真模拟分析和计算.