一种无线通信的立式油罐检测爬壁机器人研制

摘要

立式油罐是石油石化行业中最常见的存储设备，为此设计一种永磁轮式爬壁机器人(wall-climbing robot,WCR)代替人工对油罐进行无损检测。基于WEB的地面系统采用无线方式对爬壁机器人进行远程控制和信息查看，并将控制系统划分了多层结构来对WCR进行控制。采用了油罐表面全覆盖算法来对油罐表面进行全覆盖检测，通过仿真和实验室测试完成了预期效果。