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一种简单的机器人鲁棒自适应轨迹跟踪控制算法

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针对不确定性存在情况下的机器人轨迹跟踪,提出了一种鲁棒自适应轨迹控制算法.控制算法是全局按指数收敛的,不需要知道机器人动力学模型,结构简单,计算量小,能使轨迹误差收敛到一任意小的区域内.利用Lyapunov直接法分析了控制算法的稳定性和鲁棒性.两关节直接驱动机器人的实验研究验证了算法的有效性.

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来源
《2004年第六届中国智能机器人学术研讨会》|2004年|52-54|共3页
会议地点武汉
作者
陈启军; 张宏辉; 王月娟; 陈辉堂;
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作者单位

中国人工智能学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机器人;
关键词
智能机器人; 轨迹跟踪; 鲁棒自适应控制; 不依赖模型;
入库时间 2022-08-17 11:04:24

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