一种基于自适应模糊滑模的机械手鲁棒跟踪控制算法

摘要

本发明公开了一种基于自适应模糊滑模的机械手鲁棒跟踪控制算法，采用滑模控制实现机械手轨迹跟踪，并通过自适应模糊逻辑系统调节滑模控制算法的切换增益，减小滑模控制抖振；再针对未建模动态以及外部扰动的影响，采用鲁棒控制器进行补偿。通过对二自由度机械手进行仿真实验表明，在本发明公开的基于自适应模糊滑模的机械手鲁棒跟踪控制算法作用下，滑模控制输入信号平滑，机械手具有较高的轨迹跟踪精度。