虚拟样机技术在并联机器人运动可靠性研究中的应用

摘要

基于虚拟样机技术,应用ADAMS软件进行了3-RPS并联机器人运动可靠性的研究。首先在ADAMS/View模块下建立参数化的虚拟样机模型。考虑各原始误差的随机性,利用随机抽样获得不同模型的实现,通过仿真得到机器人末端执行器的多组运动轨迹.后由统计计算得出任意时刻的机器人运动可靠度。重点阐述了如何在虚拟环境下模拟杆长误差、转动副间隙误差、球铰位置误差、驱动误差、杆件变形五种原始误差对机器人运动精度的影响。利用虚拟样机技术仿真得出的实验结果能为设计人员提供了一定的参考,适合于工程应用。