パラレルメカニズムを用いた6自由度ユニバーサル•デンタル•ロボットの開発: 顎運動障害者用開閉口訓練ロボットとしての応用

摘要

現在，歯科医学分野で用いられている機器として顎運動測定器や食物物性測定器など多数ある.しかし，いずれの機器もある特定の目的だけに開発されたものであり，種類の異なる複数の用途に汎用的に用いることが可能な機器はまだ開発されていない.われわれは，これまでに咀嚼ロボットを開発し，ヒトの咀嚼運動の定量的で動的なモデルを構築することで，咀嚼運動を工学的に解明する研究を行ってきた.