基于滑模控制的双起升场桥双吊具同步控制

摘要

针对双起升场桥双吊具协调控制的外界干扰问题，提出了一种自适应滑模跟随控制器。将变结构滑模控制技术引入双吊具同步控制中，采用主从式跟踪方式，设计跟踪吊具的滑模控制律，给出了系统稳定性条件。该控制算法较好地实现了双吊具运动的同步控制，提高了双起升场桥双吊具同步控制的抗干扰功能。仿真结果表明了其有效性。