参数不确定离轴式拖车移动机器人的路径跟踪

摘要

针对带一节离轴式拖车的参数不确定移动机器人系统,提出了一种基于积分控制的线性化鲁棒反馈控制律。当拖车移动机器人的几何参数不是精确已知时,该控制律可以保证车尾的位置和姿态渐近收敛到期望的几何路径上,同时连轴之间的夹角保持有界。仿真结果证实了所提出的控制律的有效性。