离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制

摘要

本文研究了带n节离轴式拖车移动机器人的几何路径跟踪问题。首先推导出系统的时间-状态线性化模型；进而基于内模原理设计了动态反馈路径跟踪控制律.该控制律可以保证系统的所有状态一致和毕竟一致有界,且指定的任意一节拖车的路径跟踪误差的模正比于期望外部输出信号模的平方.仿真结果证实了所提出控制方案的正确性和有效性。