水下机器人改进免疫控制方法

摘要

分析了水下机器人运动控制的特点,针对这一非线性系统,引入一种基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,并在此基础上结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,从而得到改进型免疫控制器.由于忽略了免疫系统的记忆、自适应、细胞繁殖和自然死亡等复杂的机理行为,系统不具有实时自调整的能力.提出的自适应免疫控制方法为改进免疫控制增加了自学习的算法,实现控制参数的自动调整.仿真结果表明自适应免疫控制方法具有更好的控制精度,更快的响应速度,改善了机器人的工作性能,是一种实用的水下机器人控制方法.