摘要
第一章绪论
1．1背景和意义
1．2国内外研究动态
1．3目前研究中存在的主要问题
1．4课题研究目标与论文内容安排
2．1引言
2．2水下机器人机体结构
2．3水下机器人运动学模型
2．3．1坐标系的定义和选取
2．3．2运动参数的表示
2．3．3固定坐标系和运动坐标系的转换关系
2．3．4空间运动方程
2．4水下机器人受力分析
2．4．1重力和浮力
2．4．2推进器推力
2．5本章小结
第三章水下机器人电子系统硬件研制
3．1水下机器人硬件总体方案
3．2传感控制模块研制
3．2．1传感控制模块硬件
3．2．2传感控制模块软件
3．3操作员控制器研制
3．3．1操作员控制器组成结构
3．3．2操作员控制器接口板的硬件设计
3．3．3操作员控制器接口板的软件设计
3．4本章小结
第四章基于卡尔曼滤波的航迹推算方法
4．1卡尔曼滤波基本原理
4．2基于卡尔曼滤波器的惯导系统
4．3卡尔曼滤波器滤波效果分析
4．4航迹推算方法的软件实现
4．5惯导融合的路径曲线分析
4．5．1捷联惯导的简化数学实现
4．5．2惯导融合路径图分析
4．6本章小结
第五章模糊算法的姿态控制
5．1模糊控制器设计
5．2模糊控制仿真
5．3姿态控制方法的软件实现
5．4实验数据与分析
5．5本章小结
第六章水下机器人软件控制系统
6．1水下机器人主控制器系统软件结构
6．2人机交互节点
6．3航迹推算节点设计
6．4姿态控制节点
6．5外部设备控制节点设计
6．6操作员控制器软件设计
6．7本章小结
7．1总结
7．2展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间科研项目及科研成果
声明
扬州大学;
