位置•姿勢制御性能向上 長時間航行•作業を目指す新水中ロボ

摘要

注目を集める海底資源探査や海難事故への対処、機雷撤去、水中汚染物の発見回収など、有索ロボット(ROV)、自律ロボット(AUV)を問わず、水中ロボットには多くのニーズがある。例えば、水深2000メートルまで潜航できるロボットについては、長期連続航行、高度な自律的作業等が課題となっていた。開発中の水中ロボットは、同大が開発したロボット制御知能MOS(ムーブ・オン・センシング)を搭載。ロボットのサイズは280ミメーリトル×380ミメーリトル×340ミメーリトル。水深50メートルまで使える同社のROVをべースに製作した。カメラを複眼構成にしたことで、高精度に3次元空間(3D)を把握することができる。また、複眼化により取得した画像の処理時間が短縮され、精度の良い効率的な航行が可能となった。