長尺物搬送時における操作性向上を目指したキャスタ型パッシブ移動ロボットの運動制御

摘要

そこで，本稿では長尺物の搬送を例にとり，複数の機能を切り替える手法を提案する．長尺物を搬送する際，人による操作だけではその姿勢を制御することは難しく，狭路や人が多く行き来する通路などでは，姿勢がふらつくことにより，環境との接触や人との衝突といった危険性が考えられる．そこで，進行方向や姿勢の変更，搬送後の細かい位置決めなどを行う場合は人の操作力に基づいて動作し，離れた場所への移動·搬送中にはその搬送姿勢を維持する制御を優先するという状況に応じて制御系を切り替える手法を提案し，その有効性を示す．