水下机器人姿态控制方法仿真研究

摘要

针对于非奇异终端滑模控制方法(NTSMC)在ROV的运动姿态控制应用中的局部收敛慢以及易波动的问题,提出一种新型快速非奇异终端滑模控制方法(FNTSMC).建立了水下机器人的动力学模型,并进行了模型的简化;提出了一种新型FNTSMC,并证明了该方法的有效性.分别在理想环境和扰动环境下,将FNTSMC与NTSMC应用到ROV的运动姿态控制系统中,仿真结果表明:FNTSMC具有更快的收敛速度和更好的鲁棒性.