考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真

摘要

本文基于虚拟现实技术，在动力学仿真软件ADAMS中建立轮或机器人整体模型。根据真实路面的采集数据，在ADAMS/View中采用径向基函数插值法模拟实际路面。从移动机器人运动学模型出发，根据链式系统理论设计出轮式机器人轨线跟踪控制器，借助MATLAB／Simulizlk强大的编程功能，构建ADAMS和MATLAB联合仿真平台，验证在不同路面环境下的轨线跟踪控制器的性能并进行相应参数测量。联合仿真试验结果表明，所设计的控制器能很好的完成在复杂路面环境下的轨线跟踪控制。