一种轮式机器人控制系统仿真系统及仿真方法

摘要

本发明公开了一种轮式机器人控制系统仿真系统及仿真方法，包括轮式机器人模型库、行驶环境模型库以及控制器模型库，根据上述模型库使用模块化方式构建和配置轮式机器人、机器人行驶环境以及轮式机器人闭环控制系统，进行仿真操作；一种轮式机器人控制系统仿真方法，包括轮式机器人配置、行驶环境配置、控制器设计、控制器参数调整、控制系统仿真以及控制器性能评估，用于轮式机器人控制系统控制器设计、参数调整以及控制性能评估；本发明基于上述轮式机器人模型库，通过模块化搭建方式，实现轮式机器人配置、轮式机器人动力学特性仿真、行驶环境配置、传感器信号配置、控制系统控制性能仿真与评估，以实现高效、快速的控制系统开发。