基于路面共线三点及其平行线的单摄像机标定方法

摘要

本发明公开了一种基于路面共线三点及其平行线的单摄像机标定方法。包含如下步骤：(1)建立图像二维坐标系和地面二维世界坐标系；(2)在交通场景内选择车行道分界直线中的三点及平行的车行道边缘直线作为标定目标，测量三点间距和两条平行直线的间距，并获取标定目标在图像中对应像素的坐标；(3)求解平行线在地面世界坐标系中的角度；(4)求解摄像机的焦距和俯视角参数；(5)求解图像坐标系与地面世界坐标系中各对应点的坐标换算关系，最终完成摄像机标定。本发明不需要在交通场景中放置规则的标定矩形，仅需要交通标线上三点及其平行线，方法简单易用、针对性和通用性好。