带有动态摩擦补偿的伺服系统自适应鲁棒控制器

摘要

本发明公开了一种带有动态摩擦补偿的伺服系统自适应鲁棒控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、动态摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用由LuGre动态摩擦模型Lipschitz系数构造出的摩擦模型逼近器，通过摩擦逼近器参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。控制器采用鲁棒控制律，保证伺服系统具有足够的抗扰动能力。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦补偿，并能有效地抑制外部扰动的影响，因此能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。