拟人机器人手手指侧摆装置

摘要

拟人机器人手手指侧摆装置，属于拟人机器人技术领域，包括食指、中指、无名指、小指和手掌；还包括电机、螺杆传动机构和第一传动机构。第一传动机构包括滑板直杆、食指连接杆、食指齿轮齿条机构、无名指连杆、无名指齿轮齿条机构、小指连接杆和小指齿轮齿条机构。该装置采用单电机驱动和齿轮齿条传动机构综合实现了机器人手手指侧摆与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧摆某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。