在平坦和非平坦表面上帮助牵引的连杆机构和牵引机构

摘要

一种用于与被牵引表面结构相适应的六连杆机构，其具有一个由工具本体形成的中枢连杆和一个与该中枢连杆相隔开并可运动以便与被牵引表面相适应的支承连杆。一对前连杆分别具有与支承连杆的各端部相连的枢转连接结构，并具有与中枢连杆相连的可直线移动的枢转连接结构，以便允许支承连杆和中枢连杆发生角度和距离变化。一对定心连杆位于前连杆之间，其具有与支承连杆相连的枢转连接结构，并具有与中枢连杆连接的枢转连接结构。其中的一个枢转连接结构可在中枢连杆上直线移动。对于牵引工具，当被牵引表面是井孔或井管时，从工具本体放射状伸出多个六连杆机构，以便适应于被牵引表面进行表面牵引。