基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统及方法

摘要

本发明属于机器人数据处理技术领域，公开了一种基于互补滤波的两轮机器人运动控制系统及方法，利用一阶互补滤波的方法对姿态传感器MPU6050片内陀螺仪与加速度计进行数据融合，获取姿态倾角；通过增量式编码器获取机器人两轮速度，同时通过摄像头获取轨道路径信息；再采用PID闭环控制算法对电机PWM控制信号进行控制，实现动态平衡控制。采用多种控制理论方法的融合技术，实现机器人自适应平衡能力；自主巡航系统采用模糊+比例控制技术实现机器人快速、平滑过弯道；采用4G、Wi‑Fi等无线网络传输技术，快捷方便地增加机器人人工干预能力，能在复杂环境下运行。