基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人

摘要

本发明公开了一种基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人，包括柔性驱动器、前后端盖板、气动足及充气系统。所述的柔性驱动器两端分别与前后端盖板粘接，通过充气系统向柔性驱动器充气的方式实现伸展，驱动前排气动足向前运动；通过抽气系统从柔性驱动器抽气的方式实现收缩，驱动后排气动足向前运动，从而实现轴向的大行程仿生爬行。所述的气动足通过气囊伸缩，调整合页连接件与地面的夹角，从而改变与地面的摩擦形式来实现单向运动。本发明基于折纸理论的高收纳率仿生气动软体蠕虫机器人具有伸缩率大、重量轻、功耗低、载重能力强等优点，能够实现快速稳定爬行，可以应用于灾后搜救行动或管道监测等领域。