一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置

摘要

本发明提供一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置，包括将包含朝向的图像标志码安装固定在惯性传感器上，并将惯性传感器安装在行人足部，提前将包含位置和航向角的图像标志码安装在导航起始点附近地面上；初始化静止时段内，利用相机拍摄同时包含惯性传感器上和地面上的图像标志码的相片；根据地面上图像标志码的位置和航向，计算惯性传感器上图像标志码中选取点的实际导航坐标，确定惯性传感器的航向角和几何中心的位置；最后根据静止时段内的比力数据计算惯性传感器的初始横滚角和俯仰角，为行人惯性导航系统提供稳定可靠的初始导航状态。本发明实现了稳定可靠、不受干扰、极低成本、操作简单的行人惯性导航初始导航状态的确定。