一种多运动模式的步行装置

摘要

本发明公开了一种多运动模式的步行装置，包括机架和四组多杆步行机构，多杆步行机构包括安装板、电机、动力臂、液压连杆、摆动臂、以及三角着地杆，四组安装板均与机架连接，且四组安装板分别位于机架前部和后部的两侧，电机能驱动液压连杆摆动，使三角着地杆在摆动臂限制下跟随液压连杆摆动而摆动，再通过四个三角着地杆之间的相互配合，使步行装置能完成行走动作。通过设置可伸缩的液压连杆，步行装置在前进时通过调节液压连杆的长度对步行装置的步态模式进行调整，使得步行装置能实现正常步态模式与抬腿步态模式的转变，增强地形适应性，增强不同工况下的适应能力，提高步行装置移动过程中的稳定性。