用于机器人外科手术器械末端执行器的夹持力控制

摘要

本发明提供了一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法。该方法包括：接收表示控制末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作外科手术器械以执行外科手术程序的第二输入信号；以及响应于一起接收到第一输入信号和第二输入信号而输出致动信号，以便在外科手术程序期间将从动夹持力从第一水平增加至高于第一水平的第二水平。